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【年度竞赛】特等奖基于导轨式升降机构的爬楼

作者:贝博app 来源:本站原创 日期:2020-02-17 11:54 点击: 

  机器人主要由前支撑装置、支撑装置、直线抬升机构以及机架组成。能够在自动化控制下自主、稳定、高效地上下各种尺寸的楼梯。

  机器人的爬楼梯装置采用一种创新的结构设计进行上下楼梯。其结构是基于一种前后具有高度差的支撑装置,当支撑装置支撑在前后两级台阶上时,能够水平抬升或下降机器人,并在支撑装置轮组的驱动下进行前后移动,利用两套支撑装置交替支承、平移,能够平稳、快速、高效地完成多级台阶的连续抬升或下降。实现上下楼梯的功能。

  1、前支脚长度可通过滚珠丝杠机构可调节,爬梯时使前后支脚高度差调节为该楼梯的高度。

  2、后支脚与支撑梁间以导轨滑块副连接,通过丝杠带动调节前后支脚间的距离。

  若用在载荷不大,平稳性要求高的场合,采用带传动,传动平稳。同时,载荷不大的场合,可减速电机可直接通过联轴器驱动同步轮进行传动。

  若用在载荷较大,安全性、可靠性要求高的场合,可使用齿轮传动进行减速,增大扭矩。同时采用链条传动,承载能力较同步带有较大提高,但传动平稳性会有所降低。

  STEP01 :当机器人开到楼梯前,前支撑装置的前支脚支撑在第一级台阶时,下降前支撑装置,抬升机器人。

  STEP02:前支撑装置支撑机器人,前后支撑装置支脚上的驱动轮驱动机器人向前移动。

  STEP03:当前支撑装置前支脚的传感器检测到下一级台阶时,抬升前支撑装置,换为由后支撑装置支撑并驱动机器人

  STEP04:当后支撑装置前支脚传感器检测到下一级台阶时,降下前支撑装置,抬升机器人。

  STEP05:前支撑装置支撑机器人,前支脚上的驱动轮驱动机器人向前移动。

  STEP06:机器人继续往前移动,重复循环步骤03~步骤05,完成多级台阶的连续攀爬。

  STEP01 :当后支撑装置后支脚传感器检测到下一级台阶时,降下后支撑装置,支撑机器人。

  STEP02:后支撑装置支撑机器人,后支脚与底盘上的驱动轮驱动机器人向前移动。

  STEP03:当后支撑装置后支脚的传感器检测到下一级台阶时,降下前支撑装置。

  STEP04:当前支撑装置后支脚传感器检测到下一级台阶时,降下后支撑装置,支撑机器人。

  STEP05:后支撑装置支撑机器人,后支脚上的驱动轮驱动机器人向前移动,当后支撑脚后传感器检测到下一级台阶时,降下前支撑脚。

  STEP06:机器人继续往前移动,重复循环步骤03~步骤05,完成多级台阶的连续下降。

  一些小区和宿舍为考虑住户的安全,外卖和快递要存放在楼下的外卖柜和快递箱,需要用户下楼自取,十分不便。

  可以帮助四肢运动不便的人如老人、残疾人等上下楼梯。也可以做成爬梯婴儿车,方便携带婴儿的家长推婴儿车上下楼梯。

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